ケース４．相続人の中に、認知症の方や知的障害・精神障害のある方がいる

この場合、「成年後見人」を家庭裁判所で選任してもらう必要があります。

はい。
民法上、認知症や知的障害・精神障害等により、判断能力が全くない場合には、契約や遺産分割協議をご自身ではすることができません。
この場合、「成年後見制度」を利用して、「成年後見人」をつけてもらいます。
すると、その成年後見人が本人を代理して、契約や遺産分割協議をすることができるのです。

ちょっと待ってくださいね。
成年後見制度には注意事項もありますので、利用には検討が必要ですよ。

成年後見制度の注意事項はコチラで説明しますね。

これは、補足です。
もし、Ｄさんがお母様の成年後見人になったとします。
この場合、お母様を代理して、遺産分割協議をしてしまうと、Ｄさん自身とお母様とは協議の当事者同士なので、利害が対立することになります。
つまり、利益相反行為になってしまいます。
ですので、この場合、遺産分割協議をするためには、別途、「特別代理人」を家庭裁判所に選任してもらわなければならないことに注意が必要です。
細かい話になりますが、後見監督人も併せて選任されていれば、その人が本人を代理しますので、特別代理人の選任は不要です。